博客
关于我
PCL滤波 ProjectInliers平面投射
阅读量:238 次
发布时间:2019-03-01

本文共 1310 字,大约阅读时间需要 4 分钟。

#include 
#include
#include
#include
#include
intmain(int argc,char ** args){ pcl::PointCloud
::Ptr cloud(new pcl::PointCloud
()); pcl::PointCloud
::Ptr cloud_pj(new pcl::PointCloud
()); cloud->width = 5; cloud->height = 1; cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height); for (auto& p : *cloud) { p.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); p.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); p.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); } std::cerr << "cloud before projection" << std::endl; for (const auto& p : *cloud) std::cout << " " << p.x << " " << p.y << " " << p.z << " " << std::endl; pcl::ModelCoefficients::Ptr mc(new pcl::ModelCoefficients()); //平面模型的方程为 ax+by+cz+d = 0,此时设置 a = b = d = 0,c =1,则平面为 z=0的平面,也就是 X-Y平面 //mc->values.resize(4); //mc->values[0] = mc ->values[1] = 0; //mc->values[2] = 1.0; //mc->values[3] = 0; //投射可以是任意的平面 mc->values.resize(4); mc->values[0] = mc->values[1] = 2; mc->values[2] = 1.0; mc->values[3] = 0; pcl::ProjectInliers
proj; proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); proj.setInputCloud(cloud); proj.setModelCoefficients(mc); proj.filter(*cloud_pj); std::cerr << "Cloud after projection" << std::endl; for(const auto & p :*cloud_pj) std::cout << " " << p.x << " " << p.y << " " << p.z << " " << std::endl; return 0;}

转载地址:http://wrct.baihongyu.com/

你可能感兴趣的文章
MySQL底层概述—3.InnoDB线程模型
查看>>
MySQL底层概述—4.InnoDB数据文件
查看>>
MySQL底层概述—5.InnoDB参数优化
查看>>
MySQL底层概述—6.索引原理
查看>>
MySQL底层概述—7.优化原则及慢查询
查看>>
MySQL底层概述—8.JOIN排序索引优化
查看>>
MySQL底层概述—9.ACID与事务
查看>>
Mysql建立中英文全文索引(mysql5.7以上)
查看>>
mysql建立索引的几大原则
查看>>
Mysql建表中的 “FEDERATED 引擎连接失败 - Server Name Doesn‘t Exist“ 解决方法
查看>>
mysql开启bin-log日志,用于canal同步
查看>>
MySQL开源工具推荐,有了它我卸了珍藏多年Nactive!
查看>>
MySQL异步操作在C++中的应用
查看>>
MySQL引擎讲解
查看>>
Mysql当前列的值等于上一行的值累加前一列的值
查看>>
MySQL当查询的时候有多个结果,但需要返回一条的情况用GROUP_CONCAT拼接
查看>>
MySQL必知必会(组合Where子句,Not和In操作符)
查看>>
MySQL必知必会总结笔记
查看>>
MySQL快速入门
查看>>
MySQL快速入门——库的操作
查看>>