博客
关于我
PCL滤波 ProjectInliers平面投射
阅读量:238 次
发布时间:2019-03-01

本文共 1310 字,大约阅读时间需要 4 分钟。

#include 
#include
#include
#include
#include
intmain(int argc,char ** args){ pcl::PointCloud
::Ptr cloud(new pcl::PointCloud
()); pcl::PointCloud
::Ptr cloud_pj(new pcl::PointCloud
()); cloud->width = 5; cloud->height = 1; cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height); for (auto& p : *cloud) { p.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); p.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); p.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); } std::cerr << "cloud before projection" << std::endl; for (const auto& p : *cloud) std::cout << " " << p.x << " " << p.y << " " << p.z << " " << std::endl; pcl::ModelCoefficients::Ptr mc(new pcl::ModelCoefficients()); //平面模型的方程为 ax+by+cz+d = 0,此时设置 a = b = d = 0,c =1,则平面为 z=0的平面,也就是 X-Y平面 //mc->values.resize(4); //mc->values[0] = mc ->values[1] = 0; //mc->values[2] = 1.0; //mc->values[3] = 0; //投射可以是任意的平面 mc->values.resize(4); mc->values[0] = mc->values[1] = 2; mc->values[2] = 1.0; mc->values[3] = 0; pcl::ProjectInliers
proj; proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); proj.setInputCloud(cloud); proj.setModelCoefficients(mc); proj.filter(*cloud_pj); std::cerr << "Cloud after projection" << std::endl; for(const auto & p :*cloud_pj) std::cout << " " << p.x << " " << p.y << " " << p.z << " " << std::endl; return 0;}

转载地址:http://wrct.baihongyu.com/

你可能感兴趣的文章
mysql判断某一张表是否存在的sql语句以及方法
查看>>
mysql加入安装策略_一键安装mysql5.7及密码策略修改方法
查看>>
mysql加强(1)~用户权限介绍、分别使用客户端工具和命令来创建用户和分配权限
查看>>
mysql加强(3)~分组(统计)查询
查看>>
mysql加强(4)~多表查询:笛卡尔积、消除笛卡尔积操作(等值、非等值连接),内连接(隐式连接、显示连接)、外连接、自连接
查看>>
mysql加强(5)~DML 增删改操作和 DQL 查询操作
查看>>
mysql加强(6)~子查询简单介绍、子查询分类
查看>>
mysql加强(7)~事务、事务并发、解决事务并发的方法
查看>>
MySQL千万级多表关联SQL语句调优
查看>>
mysql千万级大数据SQL查询优化
查看>>
MySQL千万级大表优化策略
查看>>
MySQL单实例或多实例启动脚本
查看>>
MySQL压缩包方式安装,傻瓜式教学
查看>>
MySQL原理、设计与应用全面解析
查看>>
MySQL原理简介—1.SQL的执行流程
查看>>
MySQL参数调优详解
查看>>
mysql参考触发条件_MySQL 5.0-触发器(参考)_mysql
查看>>
MySQL及navicat for mysql中文乱码
查看>>
MySqL双机热备份(二)--MysqL主-主复制实现
查看>>
MySQL各个版本区别及问题总结
查看>>