博客
关于我
PCL滤波 ProjectInliers平面投射
阅读量:238 次
发布时间:2019-03-01

本文共 1310 字,大约阅读时间需要 4 分钟。

#include 
#include
#include
#include
#include
intmain(int argc,char ** args){ pcl::PointCloud
::Ptr cloud(new pcl::PointCloud
()); pcl::PointCloud
::Ptr cloud_pj(new pcl::PointCloud
()); cloud->width = 5; cloud->height = 1; cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height); for (auto& p : *cloud) { p.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); p.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); p.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); } std::cerr << "cloud before projection" << std::endl; for (const auto& p : *cloud) std::cout << " " << p.x << " " << p.y << " " << p.z << " " << std::endl; pcl::ModelCoefficients::Ptr mc(new pcl::ModelCoefficients()); //平面模型的方程为 ax+by+cz+d = 0,此时设置 a = b = d = 0,c =1,则平面为 z=0的平面,也就是 X-Y平面 //mc->values.resize(4); //mc->values[0] = mc ->values[1] = 0; //mc->values[2] = 1.0; //mc->values[3] = 0; //投射可以是任意的平面 mc->values.resize(4); mc->values[0] = mc->values[1] = 2; mc->values[2] = 1.0; mc->values[3] = 0; pcl::ProjectInliers
proj; proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); proj.setInputCloud(cloud); proj.setModelCoefficients(mc); proj.filter(*cloud_pj); std::cerr << "Cloud after projection" << std::endl; for(const auto & p :*cloud_pj) std::cout << " " << p.x << " " << p.y << " " << p.z << " " << std::endl; return 0;}

转载地址:http://wrct.baihongyu.com/

你可能感兴趣的文章
mysql的全文检索的方法
查看>>
MySQL的函数
查看>>
mysql的函数DATE_ADD()
查看>>
mysql的函数操作
查看>>
mysql的分类排名_mysql高低排名
查看>>
Mysql的分表设计方法 (水平分表和垂直分表)
查看>>
mysql的分页查询limit关键字
查看>>
MySql的创建数据表、约束、外键约束的创建修改删除、级联操作
查看>>
MySQL的删除修改的实验目的_基础篇 - 数据库及表的修改和删除
查看>>
MySQL的四大隔离级别,你都知道哪些?
查看>>
MySQL的四种事务隔离级别
查看>>
MySQL的基本命令
查看>>
Mysql的备份与恢复类型
查看>>
mysql的大小写对性能的影响问题
查看>>
mysql的密码管理、mysql初始密码查找、密码修改、mysql登录
查看>>
mysql的常见八股文面试题
查看>>
MySQL的常见命令
查看>>
mysql的引擎以及优缺点_MySQL有哪些存储引擎,各自的优缺点,应用场景-阿里云开发者社区...
查看>>
MySQL的操作:
查看>>
mysql的数据类型有哪些?
查看>>